AGV小車的組成部分

AGV小車內部結構是什么樣子，有哪些組成部分，各有什么作用呢？今天就帶你進入AGV小車的內部世界！

首先AGV小車是一個龐大多融合的系統，主要可分為AGV驅動系統、AGV人機交互系統、AGV導引系統、AGV行走系統、AGV制動系統、AGV動力系統、AGV控制系統、AGV移載系統、AGV通訊系統和AGV安全裝置等，各個部分及其功能如下：

（1）AGV驅動系統

AGV驅動系統可采用多種類型的電機進行驅動，以蓄電池或者鋰電池為供電電源，電機經過電機減速機后帶動其出力軸，電機出力軸連接至驅動輪帶動驅動輪實現AGV的行走。

（2）AGV人機交互系統

人機交互系統是AGV系統的基礎，人機交互系統提供了AGV系統與用戶進行友好信息交互的平臺，用戶可以收到AGV運行狀態信息和報警信息，并通過不同要求實現工作模式切換。

（3）AGV導引系統

AGV導引系統主要是由其導航技術所決定的,分為有軌技術與無軌技術，AGV導引系統可通過網絡通訊設備發送指令調度AGV前往用戶指定的位置進行配送動作，所以AGV導引系統是AGV系統實現與運行最基本的前提。

（4）AGV行走系統

AGV行走系統包括AGV驅動輪和AGV從動輪，AGV驅動輪主要用于驅動AGV行走及轉向，AGV從動輪則主要用來輔助支撐AGV自身和物流重量及輔助平衡AGV的作用。

（5）AGV制動系統

通常AGV制動系統都采用機械制動和電氣制動，電氣制動是通過采用了與驅動AGV運動方式相反的電氣連接方式失能電機以達到加速停止的效果；機械制動則是采用物理力學的方式抑制電機轉動，主要采用機械抱閘的制動方式。

（6）AGV動力系統

AGV動力系統指的是AGV電源部分，主要分為鉛蓄電池和鋰電池，根據充電技術方式可以分為自動充電和手動充電，電池的容量也會有不同。

（7）AGV控制系統

AGV控制系統是AGV系統的核心部件，主要是AGV主控制器，完成AGV的導航算法的實現、路徑規劃、傳感器的數據的收集及控制其他系統等工作。

（8）AGV移載系統

AGV移載系統是運輸型AGV的關鍵部件，主要有滾子輸送帶、掛鉤牽引式、固定的升降板等多種方式進行運載貨物，是AGV完成運輸的基礎設備。

（9）AGV通訊系統

AGV通訊系統是AGV系統的關鍵組成部分，它是AGV的運行命令的輸入口與AGV狀態數據的輸出口，也是AGV與外界連接的“窗口”。

（10）AGV安全裝置

AGV安全裝置可分為AGV車載安全裝置和地面安全裝置兩部分。AGV車載安全主要用于AGV的自我保護，主要包括了AGV的速度報警、緊?？刂?、AGV的狀態報警等；AGV地面安全裝置是地面防撞避障，其主要采用了防撞條，汽車雷達，紅外線和激光多種安全裝置，其中激光防撞功能最強大而且最安全，防撞條防撞性價比最高。

其次軟件系統的設計也是整個AGV小車的系統正常運行的重要環節之一，它的好壞直接影響到系統功能的實現，它是用戶和計算機之間的媒介，要求簡單易用，操作方便快捷?？刂葡到y各項功能是通過軟件編程得以最終實現的，包含控制流程、數據邏輯運算及處理、狀態顯示以及參數存儲等等。軟件系統的主要任務一般包括界面顯示、算法實現及系統設定，實現控制等功能。AGV系統，其軟件系統一般采用上位機和下位機程序設計模式，上位機與下位機程序通過通訊方式實現數據交換。

作為整個系統的主控制單元，PC端上位機軟件的設計是較為復雜的，上位機主程序一般采用高級語言編寫，主要功能包括算法實現、車體姿態數據的采集、路徑規劃、手動控制、顯示與保存、參數設置、與下位機通訊等。算法實現主要指實現控制策略算法，得到控制參數，是在主程序后臺實現的；顯示及參數設置屬于人機交互界面設計，用戶對AGV的操作都是在上位機界面上進行的，要保證界面清晰易懂，并保持界面菜單、對話框風格要統一，最大限度的減小AGV運動錯誤概率及用戶的操作負擔。

下位機主要是PLC程序，下位機接收上位機下達的命令，執行運動。主要包括三個方面，一是與上位機之間的通訊，二是與傳感器之間的通訊，三是負責順序控制和信息控制。PLC程序主要負責順序控制即實現系統按照一定的順序工作，而信息控制即完成數據采集、存儲、變換、邏輯運算處理等任務?？刂栖浖茿GV功能得以實現的基礎和前提。

程序采用模塊化設計思想對AGV硬件系統的各個模塊進行了設計。模塊化程序的設計思想主要對AGV各個硬件模塊采用各個擊破的方式，降低了設計的復雜度起到了加快軟件設計的進度的作用，采用模塊化設計程序結構清晰合理，代碼可讀性好。此外，一旦AGV系統的硬件有所改動或者升級，AGV軟件程序易于實現修改和維護。

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