激光導航AGV系統的應用

1.AGV的操作方式與數量

在AGV系統的應用中，首先必須根據系統的總體要求確定AGV的操作方式與數量。AGV的操作方式應根據系統的實際情況和用戶需求具體設計，通常采用的操作方式有:叉車式，測叉式，牽引式等，在特殊情況下，同一系統可在不同的AGV上引用不同的操作方式；AGV的數量可根據系統要求的運輸能力，并通過仿真的結果確定。 

2.AGV的安全防護

在AGV上，除聲光報警、機械防撞擋板外，還安裝了非接觸式的障礙物探測器，用來探測行駛路徑上的障礙物，一般采用的形式有:光電探測，超聲波探測，激光掃描探測等。其中，激光掃描探測的可靠性和智能性最高，但成本高，而光電探測最簡單易用，但可能出現探測不到的盲區，因此，應根據AGV運行的環境來具體選用。

3.AGV的通信

在激光引導AGV系統中采用的是無線數字通信，通信的頻帶應根據國家有關的規定選用。各臺AGV小車與系統的通信時“輪循”進行的。無線調制解調器的波特率確定了“輪循”通信的速度，從而限定了在該頻帶下所能控制AGV小車的最大數量。 

4.AGV的路徑規劃及放射板布置

AGV的路徑規劃是系統的基礎，一般與系統的總體方案同時確定。在規劃時應充分考慮到AGV的實際數量，操作方式，車身條件，行走指標及場地的實際情況等因素，并盡可能使AGV的行駛路徑通暢無阻。

放射板的布置是系統安裝的第一步，應根據已確定的行駛區域進行安裝，安裝的數量應以“安全引導”，“確保定位”為原則。放射板過少將危害引導，過多也會影響AGV的定位精度。 

5.AGV的任務管理及車輛調度

當需執行的命令多而沒有空閑的AGV時，上位控制計算機應將這些命令暫時儲存起來，然后按循序逐步完成，各種命令會有等級之分，等級高的將會優先執行，其中有些命令可能是必須立即執行的，如充電等。

  上位控制計算機根據所需執行的任務，以及各臺小車所處的當前位置來優化車輛的分配，這種優化計算是連續進行的。當選擇了某臺AGV后，任務并沒有真正的分配給它，在它行駛期間，可能選擇更優化的AGV來完成此項任務。只有當AGV行駛到目標點的前一點時，才會真正得到此項任務。